NX19Aの製作

NX19Aの製作

アジェンダ

 1. 概要
 2. 構成
 3. M5Stamp S3 + ラウンド液晶について
 4. JoyCでコントロール
 5. スケッチ
 6. 動作確認

1. 概要

M5StackシリーズでESP32 S3を使ったM5Stamp S3とラウンド液晶とAIカメラのUnitVそしてIMUのMPU6050を使ってで六脚ロボットを作りました。

2. 構成

1)M5Stamp S3
2)サーボ TowerPro MG90D x18
3)電池 リチウムイオン16340(保護回路付き）x2
4)PCA9685サーボドライバ基板(PONDAさんの基板）
5)DCDC基板 LXDC55
6)AIカメラ UnitV
7)IMU MPU6050
8)ラウンド液晶　スイッチサイエンスのサイト

結線は以下のようにしています。

3. M5Stamp S3 + ラウンド液晶について

M5Stamp S3については、スイッチサイエンスのサイトを参照してください。

M5Stamp S3用ラウンド液晶については、スイッチサイエンスのサイトを参照してください。

4.JoyCでコントロール

今回コントロールはM5StickCを使用するJoyCを使用しています。

5.スケッチ

詳細のM5StampS3のスケッチとUnitVのPythonコードはGithubに書きましたのでそちらを参照してください。

歩行モーションスケッチ Github

6.動作確認

今回の脚の動作は逆運動学により計算しています。最初はロボットの外側で表計算ソフトを使って計算していましたが最終的にはM5Stamp S3に実装することでリアルタイムに計算できるようにしました。

更新履歴

• 2023.5.15NX19 M5Stamp S3+ラウンド液晶+UnitVで作る六脚ロボットのページを作成NEW