NX28の製作
アジェンダ
1. 概要
2. 構成
3. 機能
4. 3Dモデリング
5. アッセンブリ
6. M5Cardputerでの操作
7. 動作確認
8. コード
1. 概要
M5StackシリーズのM5AtomS3Rを使って、小型の四脚ロボットを作りました。
OLED SSD1306を搭載して目の表情を表示し、M5Cardputerでモーション編集やジョイスティック操作ができます。
できるだけシンプルで安価に、かわいく、かっこよく作ることを目標にしました。
2. 構成
主な構成部品は以下です。
1) M5 Atom S3R
2) OLED SSD1306 128 x 64
3) Servos SG92R x 5
4) Servos FS403 x 2
5) Lithium Ion Battery 16340 3.7V
6) M5Cardputer（モーション編集・コントロール用）
7) M5 Joy2
結線は以下です。
3. 機能
1) 前進、後退、左右移動、左右ターン
2) OLED SSD1306による目の表情表示
3) BLE通信によるM5Cardputerからのコントロール
4) M5Cardputerによるモーション編集
5) サーボごとのトリム調整
6) SDカードへのモーションデータ保存
7) ジョイスティックによるリアルタイムコントロール
4. 3Dモデリング
3D CADで全体形状を検討し、できるだけ小型でシンプルな構造になるように設計しました。
サーボ、バッテリー、M5AtomS3R、OLEDの配置を確認しながら、組み立てやすさと見た目のバランスを調整しています。
5. アッセンブリ
3Dプリントした部品にサーボ、制御基板、OLED、バッテリーを組み込みます。
配線が足の動きに干渉しないように注意しながら、コンパクトに収まるように組み立てました。
6. M5Cardputerでの操作
M5Cardputerを使って、モーションの編集、サーボのトリム調整、SDカードへの保存、ジョイスティックによる操作を行います。
ロボット本体とはBLEで通信し、作成したモーションをすぐに確認できます。
モーション再生キー
F : Forward（前進）
C : Back（後退）
V : Right（右移動）
X : Left（左移動）
G : Right Turn（右ターン）
D : Left Turn（左ターン）
H : Home（ホーム姿勢）
サーボ編集
[ : 前のサーボを選択
] : 次のサーボを選択
+ : 値を増やす
- : 値を減らす
キーを長押しすると、より速く値を変更できます。
トリム調整
T : Trim Modeの切り替え
MOV : モーションのオフセット編集
TRM : サーボのトリム編集
トリム値はロボットの個体差やサーボの取り付け角度を補正するために使用します。
ステップ操作とモーション長
, : 前のステップへ移動
. : 次のステップへ移動
< : モーション長を短くする
> : モーション長を長くする
各モーションのステップを編集し、歩行のタイミングや姿勢を調整できます。
保存
S : すべてのデータをSDカードに保存
保存されるデータは以下です。
・モーションデータ
・トリム値
・モーション長
ジョイスティックモード
ジョイスティックボタンを押すことでモードを切り替えます。
CTRL:1
上 : Forward（前進）
下 : Back（後退）
右 : Right Turn（右ターン）
左 : Left Turn（左ターン）
CTRL:2
上 : Forward（前進）
下 : Back（後退）
右 : Right（右移動）
左 : Left（左移動）
JOY:DIRECT
ジョイスティックで頭のサーボを直接操作します。
X軸 : Servo 1 Head Roll
Y軸 : Servo 2 Head Pitch
7. 動作確認
目で表情を作る
OLEDディスプレイに目を表示し、通常の表情や笑った表情などを作ります。
目の形を変えることで、ロボットらしさだけでなく、生き物らしい表現を加えることができます。
歩行動作
6個のサーボを協調して動かすことで、前進、後退、左右移動、左右ターンなどの歩行動作を行います。
M5Cardputerでモーションを調整しながら、実際の動きを確認できます。
動画
実際の動作確認動画です。
8. コード
詳細のスケッチ、M5AtomS3R用コード、M5Cardputer用コード、3DモデルデータはGitHubに置いています。
コード Github
M5AtomS3R : NX28_M5AtomS3R
M5Cardputer : NX28_M5Cardputer
3D Model : 3D_model_3mf
SD Card Files : SDCardFiles
更新履歴
- 2026.6.30NX28 M5AtomS3Rで作る小型四脚ロボットのページを作成NEW